机械手液压传动

液压传动是用得多的一种方法，重压为5～140kg/c㎡ ,臂力可达100kg以上。液压传动所用的实行机构

1、线运动机构：直线油缸的单杆、双杆；齿条、油缸和齿轮、齿条油马达加齿轮、齿条。

2、回转运动机构：回转油缸；油马达与减速器；齿条油缸加齿轮；直线油缸加齿轮、链条。

（1）重压高（一般在20～40kg/c㎡ ），可达成较大的驱动力，机构可做得轻小、紧凑。

（2）无级变速、定位精度高，可达成任意中间地方的停止。系统的固有振动频率高，重压、容量调节容易。

（3）重量小、惯性小，可做到常常迅速且无冲击的变速和换向，容易控制，动作平稳，迟滞小。

（4）有好的润滑性能、寿命长。

（5）使用伺服型定位控制方法，达到连续轨迹控制方法。

（6）可把直线油缸直接地做成手臂的一部分，结构简单，刚性好。

（1）需配备重压源，管路系统复杂，本钱较高。

（2）油温的变化影响液压系统的性能，不适于高温或低温的环境。

（3）对中型高速动作的机械手，如需达成联动，则油泵、电机和油箱都较大，增加了系统重压，密封困难。

在机械手液压系统中任何油缸工作时，都有肯定的输出力（或力矩）、运动速度和方向。凡控制油缸输出力大小、运动速度和运动方向的元件称为阀，其分类如下：

1、重压阀

达成机械手所需输出力（或力矩），它包含溢流阀、减压阀、案例阀、顺序阀和重压继电器。

2、流量阀

控制流量大小，达成机械手实行机构所需的运动速度。如节流阀、调速阀。

3、方向阀

有减压阀与节流阀串联，保证节流阀进出口重压差趋于稳定，使流量不受外面负荷变化的影响。常用有二位三通及三位四通电磁换向阀。